课程简介
《ROS2理论与实践》系列课程主要由基础篇、核心篇、应用篇、进阶篇以及项目库五部分组成。本阶段为《ROS2理论与实践——核心篇》课程，核心篇课程设计以官方内容为标准，主要介绍ROS2中的通信机制与开发者工具，其中前者是整个ROS2框架中的核心构成，而后者则为开发者能够高效的构建应用程序提供有力支持。本阶段课程目的是帮助大家快速上手ROS2，为后续进阶奠定基础。
1.课程内容
本阶段教程主要内容如下：
| 章节 | 学习内容 | 学习收获 |
|---|---|---|
| 第1章 ROS2概述与环境搭建 | ROS2相关概念以及如何使用VScode搭建集成开发环境。 | 能够了解ROS2，了解工作中常用的模块有哪些，并可以自行搭建对开发者友好的学习、工作环境。 |
| 第2章 ROS2通信机制核心 | ROS2中频繁使用的通信机制（话题、服务、动作、参数）的应用场景以及实现。 | 该部分与工作内容高度契合，可以让开发者根据不同场景、不同需求灵活实现机器人系统中的数据交互。 |
| 第3章 ROS2通信机制补充 | ROS2中一些零散但比较实用的知识点。 | 避免程序“陷阱”，完善通信机制的应用。 |
| 第4章 ROS2工具之launch与rosbag2 | launch文件与rosbag2录制、回放话题消息。 | 通过launch能够为大型项目构建启动文件；通过rosbag2能够复用、生产数据，降低开发成本，提高开发效率，缩短产品落地时间。 |
| 第5章 ROS2工具之坐标变换 | tf坐标变换。 | 通过坐标变换可以确定机器人不同部件或不同机器人之间的位姿关系，无论是单机器人还是多机器人组队都有着广泛应用。 |
| 第6章 ROS2工具之可视化 | rviz2三维可视化工具和URDF机器人建模。 | 可以创建机器人模型，并可以图形化显示ROS2系统中的抽象数据，让开发者以机器人的视角看世界。 |
每章伊始，都会列出该章的一些代表性案例，大家也可以通过浏览案例来简单了解该章的对应内容。
2.课程特点
课程中知识点的学习整体是以案例为导向的，每一个知识点基本都会设计一个具体的案例，然后课程遵循理论结合实践的基本思路来介绍相关内容。
- 在理论部分会介绍该知识点的应用场景、概念以及作用；
- 实践部分则会介绍案例的实现思路、流程以及具体代码实现。
3.答疑
1.学习这套课程需要哪些知识储备？
答：需要提前了解编程语言C++和Python，这两种编程语言是重点，除此之外，还会使用到其他知识点，比如：linux、cmake、xml、yaml等，这部分内容可以现学现用。或者也可以先学习《ROS2理论与实践——基础篇》内容。
2.学习这套课程需要学习ROS1吗？
答：不需要。如果有ROS1基础那么更好，如果没有ROS1基础，也不必担心，《ROS2理论与实践》设计的初衷就是面向小白的零基础机器人教程。
3.这套课程采用的是ROS2的那个版本？运行在什么操作系统上？
答：课程采用的是ROS2的humble版本。运行在Linux（Ubuntu 22.04）操作系统上。
4.这套课程需要使用硬件吗？
答：暂不需要。如果有，那么更好。
4.参考资料
ROS2官网链接：https://www.ros.org/