第3章 ROS2通信机制补充 ¶

第3章 ROS2通信机制补充¶

第2章介绍了ROS2通信机制的核心内容，核心内容更偏向于粗粒度框架的介绍。本章主要介绍关于通信机制的补充内容，比如：分布式框架搭建、重名问题处理、常用API、通信机制工具等等，这些补充内容的知识点比较零散但是每个知识点都不复杂，另外，本章最后还会通过若干练习来强化对ROS2通信机制的认识。

章节	学习内容	学习收获
3.1 分布式	分布式通信的概念、应用场景以及通信规则。	能够独立搭建分布式通信框架。
3.2 工作空间覆盖	不同工作空间功能包重名时可能会出现的问题。	以后要尽力避免功能包重名的情况。
3.3 元功能包	元功能包的概念、应用场景以及创建规则。	能够自定义元功能包。
3.4 节点重名	节点重名时遇到的问题以及处理方式。	可以以合适的方式解决节点重名问题。
3.5 话题重名	话题重名时遇到的问题以及处理方式。	可以以合适的方式解决话题重名问题。
3.6 时间相关API	时间相关API，比如：Rate、Time、Duration。	能够掌握时间类API的使用。
3.7 通信机制工具	通信中常用的命令工具以及rqt工具箱。	能够掌握通信工具的使用，从而提高程序的开发调试效率。
3.8 通信机制实操	不同通信机制的相关练习。	强化对ROS2通信机制的认识。
3.9 本章小结	知识点汇总。	知识点回顾。

案例1：双向奔赴的小乌龟。

案例2：生成一只新的乌龟，并计算与原生乌龟的距离。

案例3：生成一只新的乌龟作为“目标点”，原生乌龟可以运动至该目标点。

案例4：动态修改乌龟窗口的背景颜色。