• 课程简介
• 第1章 ROS2概述与环境搭建
• 1.1 ROS2简介
  • 1.1.1 ROS2发展历程
  • 1.1.2 ROS2组成体系
  • 1.1.3 ROS2优势
• 1.2 ROS2安装
  • 1.2.1 安装ROS2
  • 1.2.2 测试ROS2
  • 1.2.3 安装colcon构建工具
• 1.3 ROS2快速体验
  • 1.3.1 案例简介
  • 1.3.2 HelloWorld（C++）
  • 1.3.3 HelloWorld（Python）
  • 1.3.4 运行优化
• 1.4 ROS2集成开发环境搭建
  • 1.4.1 安装VSCode
  • 1.4.2 安装终端
  • 1.4.3 安装git
• 1.5 ROS2体系框架
  • 1.5.1 ROS2文件系统
  • 1.5.2 ROS2核心模块
  • 1.5.3 ROS2技术支持
  • 1.5.4 ROS2应用方向
• 1.6 本章小结
• 第2章 ROS2通信机制核心
• 2.1 通信机制简介
• 2.2 话题通信
  • 2.2.1 案例以及案例分析
  • 2.2.2 话题通信之原生消息（C++）
  • 2.2.3 话题通信之原生消息（Python）
  • 2.2.4 话题通信自定义接口消息
  • 2.2.5 话题通信之自定义消息（C++）
  • 2.2.6 话题通信之自定义消息（Python）
• 2.3 服务通信
  • 2.3.1 案例以及案例分析
  • 2.3.2 服务通信接口消息
  • 2.3.3 服务通信（C++）
  • 2.3.4 服务通信（Python）
• 2.4 动作通信
  • 2.4.1 案例以及案例分析
  • 2.4.2 动作通信接口消息
  • 2.4.3 动作通信（C++）
  • 2.4.4 动作通信（Python）
• 2.5 参数服务
  • 2.5.1 案例以及案例分析
  • 2.5.2 参数数据类型
  • 2.5.3 参数服务（C++）
  • 2.5.4 参数服务（Python）
• 2.6 本章小结
• 第3章 ROS2通信机制补充
• 3.1 分布式
• 3.2 工作空间覆盖
• 3.3 元功能包
• 3.4 节点重名
  • 3.4.1 ros2 run设置节点名称
  • 3.4.2 launch文件设置节点名称
  • 3.4.3 编码设置节点名称
• 3.5 话题重名
  • 3.5.1 ros2 run设置话题名称
  • 3.5.2 launch文件设置话题名称
  • 3.5.3 编码设置话题名称
• 3.6 时间相关API
  • 3.6.1 Rate
  • 3.6.2 Time
  • 3.6.3 Duration
  • 3.6.4 Time 与 Duration 运算
• 3.7 通信机制工具
  • 3.7.1 命令工具
  • 3.7.2 rqt工具箱
• 3.8 通信机制实操
  • 3.8.1 话题通信案例分析
  • 3.8.2 话题通信实现
  • 3.8.3 服务通信案例分析
  • 3.8.4 服务通信实现
  • 3.8.5 动作通信案例分析
  • 3.8.6 动作通信实现
  • 3.8.7 参数服务案例分析
  • 3.8.8 参数服务实现
• 3.9 本章小结
• 第4章 ROS2工具之launch与rosbag2
• 4.1 启动文件launch简介
  • 4.1.1 launch 基本使用流程
• 4.2 launch之Python实现
  • 4.2.1 节点设置
  • 4.2.2 执行指令
  • 4.2.3 参数设置
  • 4.2.4 文件包含
  • 4.2.5 分组设置
  • 4.2.6 添加事件
• 4.3 launch之xml、yaml实现
  • 4.3.1 节点设置
  • 4.3.2 执行指令
  • 4.3.3 参数设置
  • 4.3.4 文件包含
  • 4.3.5 分组设置
• 4.4 录制回放工具——rosbag2
  • 4.4.1 ros2 bag 命令工具
  • 4.4.2 rosbag2 编程（C++）
  • 4.4.3 rosbag2 编程（Python）
• 4.5 本章小结
• 第5章 ROS2工具之坐标变换
• 5.1 坐标变换简介
  • 5.1.1 案例安装以及运行
• 5.2 坐标相关消息
• 5.3 坐标变换广播
  • 5.3.1 坐标系广播案例以及分析
  • 5.3.2 静态广播器（命令）
  • 5.3.3 静态广播器（C++）
  • 5.3.4 静态广播器（Python）
  • 5.3.5 动态广播器（C++）
  • 5.3.6 动态广播器（Python）
  • 5.3.7 坐标点发布案例以及分析
  • 5.3.8 坐标点发布（C++）
  • 5.3.9 坐标点发布（Python）
• 5.4 坐标变换监听
  • 5.4.1 坐标系变换案例以及分析
  • 5.4.2 坐标系变换（C++）
  • 5.4.3 坐标系变换（Python）
  • 5.4.4 坐标点变换（C++）
  • 5.4.5 坐标点变换（Python）
• 5.5 坐标变换工具
• 5.6 坐标变换实操
  • 5.6.1 乌龟跟随案例以及分析
  • 5.6.2 乌龟跟随实现（C++）
  • 5.6.3 乌龟跟随实现（Python）
  • 5.6.4 乌龟护航案例以及分析
  • 5.6.5 乌龟护航实现（C++）
  • 5.6.6 乌龟护航实现（Python）
• 5.7 本章小结
• 第6章 ROS2工具之可视化
• 6.1 可视化简介
• 6.2 rviz2 基本使用
• 6.3 rviz2集成URDF基本流程
  • 6.3.1 案例以及案例分析
  • 6.3.2 案例实现
• 6.4 URDF使用语法
  • 6.4.1 URDF语法01_robot
  • 6.4.2 URDF语法02_link
  • 6.4.3 URDF语法03_joint
  • 6.4.4 URDF练习
  • 6.4.5 URDF工具
• 6.5 URDF优化_xacro
  • 6.5.1 xacro_快速体验
  • 6.5.2 xacro_使用语法
  • 6.5.3 xacro_练习
• 6.6 本章小结
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第6章 ROS2工具之可视化

第6章 ROS2工具之可视化

机器人系统运行之后，调用者应该如何与机器人交互呢？机器人还会产生诸多数据，比如：里程计、激光雷达、imu、GPS、导航规划的路径、自身实际的运行轨迹......等等各种消息，这些消息对于调用者而言是肉眼不可见的，那么应该如何转换成“可视化”的数据，让调用者可以以机器人的视角看世界呢？另外，人机交互过程中，机器人模型也是“可视化”的重要一环，在ROS2中如何实现机器人建模呢？针对上述问题，本章将会逐一给出解答。

本章概览

章节	学习内容	学习收获
6.1 可视化与机器人建模简介	可视化与机器人建模的概念、作用以及应用场景等。	初步了解rviz2与urdf的理论知识。
6.2 rviz2 基本使用	rviz2的安装、启动、界面与基本操作。	能够掌握rviz2的使用流程。
6.3 rviz2集成URDF基本流程	介绍如何编写、加载urdf文件，以及如何在rviz2中集成机器人模型插件。	能够在rviz2中显示一个最简单的机器人模型。
6.4 URDF使用语法	URDF的具体使用语法介绍。	能够在rviz2中显示一个四轮机器人底盘，并且也可以自定义机器人模型。
6.5 URDF优化_xacro	xacro的具体使用语法介绍。	可以使用xacro简化urdf文件。
6.6 本章小结	知识点汇总。	知识点回顾。

案例演示

案例1：rviz2基本使用演示。

案例2：在rviz2中显示自定义机器人模型。

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