第2章 Cyber RT 通信机制

本章主要介绍 Cyber RT 中最为核心实现：通信机制。所谓通信机制就是如何在不同的单元或模块之间传输数据，比如：雷达、摄像头、GPS、地图、车辆控制......这些消息是如何在不同模块之间传输的，又是以什么样的格式传输的等等，都会使用到本章介绍的内容。

本章内容：

• 话题通信
• 服务通信
• 参数使用
• 组件使用
• 常用命令

学习收获：

• 能够了解话题通信应用场景，涉及的常用概念(发布方、订阅方、消息、channel...)，并可以掌握其实现流程，编写代码实现；
• 能够了解服务通信应用场景，涉及的常用概念(服务端、客户端、消息、channel...)，并可以掌握其实现流程，编写代码实现；
• 能够了解参数的应用场景，参数的基本使用，编写代码实现；
• 能够了解组件的应用场景，涉及的常用概念(通用组件、定时器组件...)，并可以掌握其实现流程，编写代码实现；
• 可以掌握通信中常用命令的使用，以提高开发调试效率。

案例演示：

案例1：话题通信

案例2：服务通信

案例3：组件使用01(消息过滤)

案例4：组件使用02(消息融合)

案例5：组件使用03(定时器)