第4章 Cyber RT 常用API

在前面案例中我们已经使用了 Cyber RT 中的诸多 API，但是当时关注点更多的在实现流程与逻辑上，并没有对 API 做系统性介绍，本章主要是对常用 API 做一个汇总（包含C++和Python两部分API），目的是让大家对 Cyber RT 的 API 设计有一个宏观性认识。

本章内容：

• 节点相关API；

• 话题相关API；

• 服务相关API；

• 参数相关API；

• 组件相关API；

• 时间相关API；

• 日志相关API。

学习收获：

• 从 API 的角度了解 Cyber RT 的组成部分；

• 巩固之前知识，加深认识；

• 了解一些前面没有使用的 API(时间、定时器......)。