本章主要介绍了 Cyber RT 中的核心通信机制实现，包括：话题通信、服务通信、参数与组件。每种通信机制都介绍了其应用场景与编码实现，其中，话题通信是基于发布订阅模式的，服务通信是基于请求响应模式的，参数则在服务通信基础上的进一步封装，可以在不同节点之间共享数据，组件则可以用于数据的过滤、融合等。上述通信机制是互为补充的，都有各自使用的应用场景，应用时应根据实际的应用场景按需选择。