2.4.3 定时器组件演示

需求

周期性的执行某种操作，运行效果如下：

准备

• 在 demo_cc 目录下新建文件夹：component_timer，并在 component_timer下新建BUILD文件。

实现流程

上述需求可以通过定时器组件实现，只要包括如下步骤：

1. 自定义类继承 TimerComponent 类，并重写其 Init() 与 Proc() 函数；
2. 编写 dag 文件与 launch 文件；
3. 编辑BUILD文件；
4. 编译执行。

1.继承并重写 TimerComponent 类

component_timer 目录下新建 C++ 文件 timer_cpt.h，输入如下内容：

#include "cyber/component/component.h"
#include "cyber/component/timer_component.h"

using apollo::cyber::TimerComponent;
using apollo::cyber::Component;

class MyTimer : public TimerComponent { 
    public:
        bool Init() override;
        bool Proc() override;
    private:
        int seq;
};

CYBER_REGISTER_COMPONENT(MyTimer)

component_timer 目录下新建 C++ 文件 timer_cpt.cc，输入如下内容：

#include "cyber/demo_cc/component_timer/timer_cpt.h"
#include "cyber/component/component.h"

bool MyTimer::Init(){
    AINFO << "timer component init ......";
    seq = 0;
    return true;
}
bool MyTimer::Proc(){
    seq++;
    AINFO << "--------------------------" << seq;

    return true;
}

代码解释：

• Init() 函数是用于初始化的，只会执行一次。

• proc()函数在订阅到消息时就会被回调执行。

2.编写 dag 文件与 launch 文件

在 component_timer 目录下新建 timer.dag 文件，输入如下内容：

module_config {
    module_library : "/apollo/bazel-bin/cyber/demo_cc/component_timer/libtimer_cpt.so"
    timer_components {
        class_name : "MyTimer"
        config {
            name : "timer"
            interval : 10
        }
    }
}

在 component_timer 目录下新建 timer.launch 文件，输入如下内容：

<cyber>
    <module>
        <name>my_timer</name>
        <dag_conf>/apollo/cyber/demo_cc/component_timer/timer.dag</dag_conf>
        <process_name>my_timer</process_name>
    </module>
</cyber>

3.编辑BUILD文件

配置文件BUILD添加内容如下:

cc_binary(
    name = "libtimer_cpt.so",
    linkshared = True,
    linkstatic = False,
    deps = [":timer_cpt_lib"],
)

cc_library(
    name = "timer_cpt_lib",
    srcs = ["timer_cpt.cc"],
    hdrs = ["timer_cpt.h"],
    deps = [
        "//cyber",
    ],
)

filegroup(
    name = "conf",
    srcs = [
        ":timer.dag",
        ":timer.launch",
    ],
)

4.编译执行

编译：

bazel build cyber/demo_cc/component_timer/...

终端执行组件：

source cyber/setup.bash

cyber_launch start cyber/demo_cc/component_timer/timer.launch

或执行 dag 文件：

mainboard -d cyber/demo_cc/component_timer/timer.dag

关闭组件(需要系启动终端)：

source cyber/setup.bash

cyber_launch stop cyber/demo_cc/component_timer/timer.launch

执行结果：终端周期性的循环输出打印语句。