第1章 ROS2概述与环境搭建
ROS是机器人操作系统(Robot Operating System)的英文缩写，是用于构建机器人应用程序的软件开发工具包。自ROS诞生以来，由于其集开源、免费、易用、低耦合、生态丰富......诸多优点于一身，迅速成为机器人行业内最受欢迎的开发框架之一，在学术、民用、商业、军事、航空航天等领域有着广泛的应用，并且随着ROS2对ROS1的全面迭代升级，也使得ROS日趋于完善，可预见的，未来很长一段时间，ROS仍将是机器人开发的中坚力量，而对于ROS自身而言，ROS1会慢慢退出，ROS2则冉冉升起。
本章作为ROS2核心教程的开篇，以ROS2的综述性知识为主，会循序渐进的带领大家认识ROS2、安装ROS2并搭建其集成开发环境，为ROS2的全方位学习做好准备。
本章概览
| 章节 | 学习内容 | 学习收获 |
|---|---|---|
| 1.1 ROS2简介 | ROS2的理论知识，比如：概念、发展历程、组成体系、在机器人领域的应用优势等。 | 可以了解ROS2在机器人领域的地位以及定位。 |
| 1.2 ROS2安装 | ROS2在Ubuntu操作系统下的安装、测试与基本使用配置。 | 能够独立搭建ROS2的开发、运行环境。 |
| 1.3 ROS2快速体验 | 介绍如何分别使用C++ 和 Python实现第一个ROS2小程序。 | 能够掌握ROS2程序的编写、编译与执行流程。 |
| 1.4 ROS2集成开发环境搭建 | 介绍如何使用VSCode搭建ROS2的集成开发环境。 | 能够独立完成VSCode安装并配置ROS2相关插件，提高程序的开发效率。 |
| 1.5 ROS2体系框架 | ROS2的文件系统以及常用的功能模块。 | 能够在宏观上建立对ROS2的体系结构的基本认知，大致了解各个模块的应用场景，明确开发过程中的重点工作内容。 |
| 1.6 本章小结 | 知识点汇总。 | 知识点回顾。 |
案例演示
案例1：ROS2安装完毕后，运行其官方例程：小乌龟。
案例2：自实现第一个ROS2小程序，在终端输出文本：hello world!。
案例3：使用VSCode搭建ROS2集成开发环境，提高开发效率。
