3.7 通信机制工具

场景

上一章内容，我们学习了ROS2中的多种通信机制，了解了不同通信模型的实现流程、相关API以及各自的特点，接下来我们再介绍一些实际开发当中可能会遇到的一些问题：

1.一个完整的机器人系统启动之后，其组成是比较复杂的，可能包含十几个、几十个甚至上百个节点，不同的节点可能又包含一个或多个通信对象(话题发布方、话题订阅方、服务端、客户端、动作服务端、动作客户端、参数服务端、参数客户端)，通信时还需要使用到各种各样的msg、srv或action接口消息，那么在开发过程中，如何才能方便的获取这些节点、话题、服务、动作、参数以及接口相关的信息呢？
2.编写通信实现，通信至少涉及到双方，一方编写完毕后，如何验证程序是否可以正常运行呢？
3.话题通信过程中，发布方程序中设置了消息的发布频率，如何判断实际运行中的发布频率是否和设置的频率一致呢？
......

在ROS2中提供了一些工具，可以方便快捷的解决上述问题，本部分内容就主要介绍这些工具的使用。

概念

在ROS2中，通信机制相关的工具有两种类型，分别是命令行工具和图形化工具（rqt），前者是一系列终端命令的集合，后者则是ROS2基于QT框架，针对机器人开发的一系列可视化工具的集合。

作用

可以方便的实现程序调试，提高开发效率，优化用户体验。