第5章 ROS2工具之坐标变换
在机器人系统中，会经常性的使用到“相对位置关系”这一概念，比如：机器人自身不同部件的相对位置关系，机器人与出发点的相对位置关系，传感器与障碍物的相对位置关系，机器人组队中不同机器人之间的相对位置关系等等。毋庸置疑的，相对位置关系在机器人系统中有着重要的意义，那么在ros2中如何表述、使用相对位置关系呢？本章将会给出答案。
本章概览
| 章节 | 学习内容 | 学习收获 |
|---|---|---|
| 5.1 坐标变换简介 | 坐标变换的概念、作用以及应用场景等。 | 了解坐标变换的理论知识。 |
| 5.2 坐标相关消息 | 坐标变换的两个重要消息：geometry_msgs/msg/TransformStamped和geometry_msgs/msg/PointStamped。 | 能够掌握两种接口消息的定义格式。 |
| 5.3 坐标变换广播 | 介绍如何以静态或动态广播的方式发布坐标系消息以及如何发布坐标点消息。 | 能够掌握坐标变换中的广播实现。 |
| 5.4 坐标变换监听 | 介绍坐标系以及坐标点的变换实现。 | 能够掌握坐标变换中的监听实现。 |
| 5.5 坐标变换工具 | 介绍几个坐标变换中的常用工具。 | 能够掌握工具使用，提高开发调试效率。 |
| 5.6 坐标变换实操 | 坐标变换的练习。 | 能够实现乌龟跟随、乌龟护航案例。 |
| 5.7 本章小结 | 知识点汇总。 | 知识点回顾。 |
案例演示
案例1：乌龟跟随实现。
案例2：乌龟护航实现。
