3.4 节点重名

问题描述

在 ROS2 中不同的节点可以有相同的节点名称，比如可以启动多个 turtlesim_node 节点，这些节点的名称都是 turtlesim。节点重名虽然是被允许的，但是开发者应该主动避免这种情况，因为节点重名时可能会导致操作上的混淆，仍以启动了多个 turtlesim_node 节点为例，当使用计算图(rqt_graph)查看节点运行状态时，由于他们的节点名称一致，那么虽然实际有多个节点，但是在计算图上显示一个。并且节点名称也会和话题名称、服务名称、动作名称、参数等产生关联，届时也可能会导致通信逻辑上的混乱。

那么在 ROS2 中如何避免节点重名呢？

解决思路

避免重名问题，一般有两种策略：

1. 名称重映射，也即为节点起别名；
2. 命名空间，是为节点名称添加前缀，可以有多级，格式：/xxx/yyy/zzz。

这也是在 ROS2 中解决重名问题的常用策略。

解决方案

上述两种策略的实现途径主要有如下三种：

1. ros2 run 命令实现；
2. launch 文件实现；
3. 编码实现。

本节将逐一演示上述三种方案的实现语法。