2.5.4 参数服务（Python）
1.参数服务端
功能包py04_param的py04_param目录下，新建Python文件demo01_param_server_py.py，并编辑文件，输入如下内容：
"""
需求：编写参数服务端，设置并操作参数。
步骤：
1.导包；
2.初始化 ROS2 客户端；
3.定义节点类；
3-1.声明参数；
3-2.查询参数；
3-3.修改参数；
3-4.删除参数。
4.创建节点对象，调用参数操作函数，并传递给spin函数；
5.释放资源。
"""
# 1.导包；
import rclpy
from rclpy.node import Node
# 3.定义节点类；
class MinimalParamServer(Node):
def __init__(self):
super().__init__("minimal_param_server",allow_undeclared_parameters=True)
self.get_logger().info("参数演示")
# 3-1.声明参数；
def declare_param(self):
self.declare_parameter("car_type","Tiger")
self.declare_parameter("height",1.50)
self.declare_parameter("wheels",4)
self.p1 = rclpy.Parameter("car_type",value = "Mouse")
self.p2 = rclpy.Parameter("undcl_test",value = 100)
self.set_parameters([self.p1,self.p2])
# 3-2.查询参数；
def get_param(self):
self.get_logger().info("--------------查-------------")
# 判断包含
self.get_logger().info("包含 car_type 吗？%d" % self.has_parameter("car_type"))
self.get_logger().info("包含 width 吗？%d" % self.has_parameter("width"))
# 获取指定
car_type = self.get_parameter("car_type")
self.get_logger().info("%s = %s " % (car_type.name, car_type.value))
# 获取所有
params = self.get_parameters(["car_type","height","wheels"])
self.get_logger().info("解析所有参数:")
for param in params:
self.get_logger().info("%s ---> %s" % (param.name, param.value))
# 3-3.修改参数；
def update_param(self):
self.get_logger().info("--------------改-------------")
self.set_parameters([rclpy.Parameter("car_type",value = "horse")])
param = self.get_parameter("car_type")
self.get_logger().info("修改后: car_type = %s" %param.value)
# 3-4.删除参数。
def del_param(self):
self.get_logger().info("--------------删-------------")
self.get_logger().info("删除操作前包含 car_type 吗？%d" % self.has_parameter("car_type"))
self.undeclare_parameter("car_type")
self.get_logger().info("删除操作后包含 car_type 吗？%d" % self.has_parameter("car_type"))
def main():
# 2.初始化 ROS2 客户端；
rclpy.init()
# 4.创建节点对象，调用参数操作函数，并传递给spin函数；
param_server = MinimalParamServer()
param_server.declare_param()
param_server.get_param()
param_server.update_param()
param_server.del_param()
rclpy.spin(param_server)
# 5.释放资源。
rclpy.shutdown()
if __name__ == "__main__":
main()
2.参数客户端
ROS2的Python客户端暂时没有提供参数客户端专用的API，但是参数服务的底层是基于服务通信的，所以可以通过服务通信操作参数服务端的参数。
3.编辑配置文件
1.package.xml
在创建功能包时，所依赖的功能包已经自动配置了，配置内容如下：
<depend>rclpy</depend>
2.setup.py
entry_points字段的console_scripts中添加如下内容：
entry_points={
'console_scripts': [
'demo01_param_server_py = py04_param.demo01_param_server_py:main'
],
},
4.编译
终端中进入当前工作空间，编译功能包：
colcon build --packages-select py04_param
5.执行
当前工作空间下，启动两个终端，终端1执行参数服务端程序，终端2执行参数客户端程序(使用2.5.3中的C++实现)。
终端1输入如下指令：
. install/setup.bash
ros2 run py04_param demo01_param_server_py
终端2输入如下指令：
. install/setup.bash
ros2 run cpp04_param demo02_param_client
最终运行结果与案例类似。
资料：
以服务通信方式操作参数服务端示例代码：
# 1.导包
import rclpy
from rclpy.node import Node
from rcl_interfaces.srv import ListParameters
from rcl_interfaces.srv import GetParameters
from rcl_interfaces.srv import SetParameters
from rcl_interfaces.msg import ParameterType
from rcl_interfaces.msg import Parameter
from rcl_interfaces.msg import ParameterValue
from ros2param.api import get_parameter_value
class MinimalParamClient(Node):
def __init__(self):
super().__init__('minimal_param_client_py')
def list_params(self):
# 3-1.创建客户端；
cli_list = self.create_client(ListParameters, '/minimal_param_server/list_parameters')
# 3-2.等待服务连接；
while not cli_list.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.get_logger().info('列出参数服务连接中，请稍候...')
req = ListParameters.Request()
future = cli_list.call_async(req)
rclpy.spin_until_future_complete(self,future)
return future.result()
def get_params(self,names):
# 3-1.创建客户端；
cli_get = self.create_client(GetParameters, '/minimal_param_server/get_parameters')
# 3-2.等待服务连接；
while not cli_get.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.get_logger().info('列出参数服务连接中，请稍候...')
req = GetParameters.Request()
req.names = names
future = cli_get.call_async(req)
rclpy.spin_until_future_complete(self,future)
return future.result()
def set_params(self):
# 3-1.创建客户端；
cli_set = self.create_client(SetParameters, '/minimal_param_server/set_parameters')
# 3-2.等待服务连接；
while not cli_set.wait_for_service(timeout_sec=1.0):
self.get_logger().info('列出参数服务连接中，请稍候...')
req = SetParameters.Request()
p1 = Parameter()
p1.name = "car_type"
# v1 = ParameterValue()
# v1.type = ParameterType.PARAMETER_STRING
# v1.string_value = "Pig"
# p1.value = v1
p1.value = get_parameter_value(string_value="Pig")
p2 = Parameter()
p2.name = "height"
v2 = ParameterValue()
v2.type = ParameterType.PARAMETER_DOUBLE
v2.double_value = 0.3
p2.value = v2
# p2.value = get_parameter_value(string_value="0.3")
req.parameters = [p1, p2]
future = cli_set.call_async(req)
rclpy.spin_until_future_complete(self,future)
return future.result()
def main():
# 2.初始化 ROS2 客户端；
rclpy.init()
# 4.创建对象并调用其功能；
client = MinimalParamClient()
# 获取参数列表
client.get_logger().info("---------获取参数列表---------")
response = client.list_params()
for name in response.result.names:
client.get_logger().info(name)
client.get_logger().info("---------获取参数---------")
names = ["height","car_type"]
response = client.get_params(names)
# print(response.values)
for v in response.values:
if v.type == ParameterType.PARAMETER_STRING:
client.get_logger().info("字符串值:%s" % v.string_value)
elif v.type == ParameterType.PARAMETER_DOUBLE:
client.get_logger().info("浮点值:%.2f" % v.double_value)
client.get_logger().info("---------设置参数---------")
response = client.set_params()
results = response.results
client.get_logger().info("设置了%d个参数" % len(results))
for result in results:
if not result.successful:
client.get_logger().info("参数设置失败")
rclpy.shutdown()
if __name__ == "__main__":
main()