1.1 ROS2简介

场景

机器人是一种高度复杂的系统性实现，机器人设计包含了机械结构设计、机械加工、硬件设计、嵌入式软件设计、上层软件设计等诸多模块，是各种硬件与软件的有机结合，甚至可以说机器人系统是当今工业体系的集大成者。机器人体系是相当庞大的，其复杂度之高，以至于没有任何个人、组织甚至公司能够独立完成系统性的机器人研发生产任务。

那么问题随之而来：既然机器人实现如此困难，那么我们应该如何开展相关工作呢？

一种合适的策略是——合作。让机器人研发者专注于自己擅长的领域，其他模块则直接复用相关领域更专业研发团队的实现，当然自身的研究也可以被他人继续复用。这种基于“复用”的分工协作，遵循了不重复发明轮子的原则，显然是可以大大提高机器人的研发效率的，尤其是随着机器人硬件越来越丰富，软件库越来越庞大，这种复用性和模块化开发需求也愈发强烈。

在此大背景下，便诞生了ROS。ROS是一套机器人通用软件框架，可以提升功能模块的复用性，并且随着ROS2的推出，ROS日臻完善，是机器人软件开发的不二之选。

概念

ROS（Robot Operating System）是用于构建机器人应用程序的软件开发工具包。ROS是开源的，它由一组软件库和若干工具组成。

在机器人领域，ROS是一个标准软件平台，这个平台为开发者提供了构建机器人应用程序所需的各个功能模块，并且开发者能够以“可插拔”的方式组织各个功能模块，无论开发者的程序是用于课堂实验、科学研究、原型设计或是最终产品，ROS都提供了一站式的技术支持。

另外需要注意的是，ROS虽然字面意思是机器人操作系统，但是它并非经典意义上的操作系统，更准确的讲ROS是一个 SDK（Software Development Kit）也即软件开发工具包。

作用

秉着“不要重复发明轮子”的原则，通过ROS可以复用已有功能并方便快捷的拓展新功能。