话题的名称的设置是与节点的命名空间、节点的名称有一定关系的，话题名称大致可以分为三种类型:

总之，以编码方式设置话题名称是比较灵活的。本节将介绍如何在 rclcpp 和 rclpy 中分别设置不同类型的话题。

请先分别创建 C++ 与 Python 相关的功能包以及节点，且假定在创建节点时，使用的命名空间为 xxx，节点名称为 yyy。

格式：定义时以/开头的名称，和命名空间、节点名称无关。

rclcpp示例：publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("/topic/chatter", 10);

rclpy示例：self.publisher_ = self.create_publisher(String, '/topic/chatter', 10)

话题：话题名称为 /topic/chatter，与命名空间 xxx 以及节点名称 yyy 无关。

格式：非/开头的名称，参考命名空间设置话题名称，和节点名称无关。

rclcpp示例：publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic/chatter", 10);

rclpy示例：self.publisher_ = self.create_publisher(String, 'topic/chatter', 10)

话题：话题名称为 /xxx/topic/chatter，与命名空间 xxx 有关，与节点名称 yyy 无关。

格式：定义时以~/开头的名称，和命名空间、节点名称都有关系。

rclcpp示例：publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("~/topic/chatter", 10);

rclpy示例：self.publisher_ = self.create_publisher(String, '~/topic/chatter', 10)

话题：话题名称为 /xxx/yyy/topic/chatter，使用命名空间 xxx 以及节点名称 yyy 作为话题名称前缀。

综上，话题名称设置规则在rclcpp与rclpy中基本一致，且上述规则也同样适用于ros2 run指令与launch文件。

3.5.3 编码设置话题名称

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