3.5.1 ros2 run 修改话题名称

1.ros2 run设置命名空间

该实现与3.4.1 ros2 run设置节点名称中演示的语法使用一致。

1.1设置命名空间演示

语法：ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap __ns:=命名空间

示例：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap __ns:=/t1

1.2运行结果

使用ros2 topic list查看节点信息，显示结果：

/t1/turtle1/cmd_vel
/t1/turtle1/color_sensor
/t1/turtle1/pose

节点下的话题已经添加了命名空间前缀。

2.ros2 run话题名称重映射

2.1为话题起别名

语法： ros2 run 包名 节点名 --ros-args --remap 原话题名称:=新话题名称

示例：

ros2 run turtlesim turtlesim_node --ros-args --remap /turtle1/cmd_vel:=/cmd_vel

2.2运行结果

使用ros2 topic list查看节点信息，显示结果：

/cmd_vel
/turtle1/color_sensor
/turtle1/pose

节点下的话题/turtle1/cmd_vel已经被修改为了/cmd_vel。

注意：

当为节点添加命名空间时，节点下的所有非全局话题都会前缀命名空间，而重映射的方式只是修改指定话题。