ROS2中涉及的编程语言以C++和Python为主，ROS2中的大多数功能两者都可以实现，在本系列教程中，如无特殊情况，每一个案例也都会分别使用C++和Python两种方案演示。本节我们将介绍一个最基本的案例——ROS2版本的HelloWorld，通过学习本节内容，你可以了解ROS2程序的编写、编译与执行流程。