1.5 ROS2体系框架

在1.1.2 ROS2组成体系一节中，我们已经简单了解了ROS2的体系框架，并且随着前面介绍了ROS2功能包的编写、编译、执行流程，也对ROS2应用程序的构建有了基本的认识。本节会进一步从微观和宏观两个维度来介绍ROS2的不同部分，以帮助大家了解ROS2的学习、工作内容以及以后可选择的发展方向。

微观上会介绍ROS2的文件系统、ROS2的核心模块（通信与工具），这些都是官方提供的标准内容。宏观上会介绍关于ROS2的技术支持、ROS2的应用方向，这部分则是得益于ROS2的强大社区。