3.7.2 rqt工具箱

本节主要介绍ROS2中rqt工具箱的使用，比如：rqt的安装、启动与插件使用等。

1.安装

• 一般只要安装的是desktop版本就会默认安装rqt工具箱；

• 如果需要安装可以以如下方式安装

  $ sudo apt install ros-humble-rqt*
  

2.启动

常用的rqt启动命令有：

• 方式1：rqt

• 方式2：ros2 run rqt_gui rqt_gui

3.插件使用

启动rqt之后，可以通过plugins添加所需的插件：

在plugins中包含了话题、服务、动作、参数、日志等等相关的插件，我们可以按需选用，方便的实现ROS2程序调试。使用示例如下。

1.topic 插件

添加topic插件并发送速度指令控制乌龟运动。

2.service插件

添加 service 插件并发送请求，在制定位置生成一只乌龟。

3.参数插件

通过参数插件动态修改乌龟窗体背景颜色。