2.6 本章小结

本章主要介绍了ROS2中常用的四种通信机制：

• 话题通信；
• 服务通信；
• 动作通信；
• 参数服务。

无论何种通信机制，他们的实现框架都是类似的。比如：通信必然涉及到双方，双方需要通过“话题”关联，通信还都必然涉及到数据，一般可以通过接口文件来定义数据格式（参数服务是通过参数类封装数据）。

不同的通信机制其实现模型也存在明显差异。话题通信是基于广播的单向数据交互模式；服务通信是基于请求响应的问答式交数据互模式；动作通信则是在请求响应的过程中又包含连续反馈的数据交互模式；参数服务是基于服务通信的，可以在不同节点间实现数据共享。实现模型的差异也决定着他们有着不同的应用场景，大家可以根据自己的实际需求灵活选择。