1.1.1 ROS2发展历程
1.起源
2007年，一家名为柳树车库（Willow Garage）的机器人公司发布了ROS，ROS集开源、免费、高复用、低耦合、工具丰富等等诸多优势于一身，一经推出便迅速吸引了大量的开发者、科研人员、硬件供应商的加入，形成了稳定且多样的机器人生态，水到渠成的ROS也成为了机器人领域的主流软件框架并流行至今。
但是自ROS诞生的十几年来，不管是机器人相关软件、硬件还是ROS社区都发生了天翻地覆的变化，加之ROS1存在一些设计上的先天性缺陷，各种内外因素叠加下，导致ROS1在许多应用场景下都已经显得力不从心了。此背景下，官方于2017正式推出了新一代机器人操作系统——ROS2，ROS2基于全新的设计框架，保留了ROS1的优点并改进其缺陷，ROS2的目标是适应新时代的新需求。
2.发行版本
ROS发行版是一组版本化的ROS功能包，它类似于Linux发行版（例如 Ubuntu）。ROS发行版的目的是让开发人员可以在一个相对稳定的代码库上工作，直到新的发行版推出。
以下列表为ROS2各不同发布版本的简单说明。
| 发行版 | 发布日期 | 标识 | 停止维护日期 |
|---|---|---|---|
| Iron Irwini | 2023 年 5 月 23 日 | 待定 | 2024 年 11 月 |
| Humble Hawksbill | 2022 年 5 月 23 日 |  |
2027 年 5 月 |
| Galactic Geochelone | 2021 年 5 月 23 日 |  |
2022 年 11 月 |
| Foxy Fitzroy | 2020 年 6 月 5 日 |  |
2023 年 5 月 |
| Eloquent Elusor | 2019 年 11 月 22 日 |  |
2020 年 11 月 |
| Dashing Diademata | 2019 年 5 月 31 日 |  |
2021 年 5 月 |
| Crystal Clemmys | 2018 年 12 月 14 日 |  |
2019 年 12 月 |
| Bouncy Bolson | 2018 年 7 月 2 日 |  |
2019 年 7 月 |
| Ardent Apalone | 2017 年 12 月 8 日 |  |
2018 年 12 月 |
| beta3 | 2017 年 9 月 13 日 | 2017 年 12 月 | |
| beta2 | 2017 年 7 月 5 日 | 2017 年 9 月 | |
| beta1 | 2016 年 12 月 19 日 | 2017 年 7 月 | |
| alpha1 - alpha8 | 2015 年 8 月 31 日 | 2016 年 12 月 |
ROS2版本发布特点：
- 发布版本与Ubuntu版本对应，生命周期也有Ubuntu保持一致，正常情况下偶数年份发布长支持版（5年），奇数年份发布短支持版（2年）；
- 版本名称由形容词+名词的格式组成，这一点与Ubuntu版本名称规则一致；
- 正常情况下，每年的5月23日，世界海龟日发布新版本。
需要另外说明的是：
官方于2020年发布了ROS1的最终版本，并将于2025年终止ROS1的维护。而早在2017年就已经推出了ROS2的第一个正式版本，并且随着ROS2的不断完善，于2022年又推出ROS2的第一个5年长支持版。对于ROS而言，这是一个里程碑式的事件，这意味着自此开始，ROS2将全面取代ROS1。