3.8.1 话题通信案例分析
1.案例需求
需求：启动两个turtlesim_node节点，节点2中的乌龟自动调头180°，我们可以通过键盘控制节点1中的乌龟运动，但是不能控制节点2的乌龟，需要自实现功能：可以根据乌龟1的速度生成并发布控制乌龟2运动的速度指令，最终两只乌龟做镜像运动。
2.案例分析
在上述案例中，主要需要关注的问题有三个：
- 如何创建两个turtlesim_node节点，且需要具有不同的节点名称、话题名称。
- 如何控制乌龟掉头？
- 核心实现是如何订阅乌龟1的速度并生成发布控制乌龟2运动的速度指令的？
思路：
- 问题1我们可以通过为turtlesim_node设置namespace解决；
- 问题2可以通过调用turtlesim_node内置的action功能来实现乌龟航向的设置；
- 问题3是整个案例的核心，需要编码实现，需要订阅乌龟1的位姿相关话题来获取乌龟1的速度，并且按照“镜像运动”的需求生成乌龟2的速度指令，并且该节点需要在掉头完毕后启动。
- 最后，整个案例涉及到多个节点，我们可以通过launch文件集成这些节点。
3.流程简介
主要步骤如下：
- 编写速度订阅与发布实现；
- 编写launch文件集成多个节点；
- 编辑配置文件；
- 编译；
- 执行。