1.4.1 安装VSCode

VSCode全称Visual Studio Code，是微软推出的一款轻量级代码编辑器，免费、开源而且功能强大。它支持几乎所有主流的程序语言的语法高亮、智能代码补全、自定义热键、括号匹配、代码片段、代码对比Diff、GIT 等特性，支持插件扩展，并针对网页开发和云端应用开发做了优化。软件跨平台支持Win、Mac以及Linux。

1.下载

vscode下载：https://code.visualstudio.com/Download。

历史版本下载链接：https://code.visualstudio.com/updates。

2.vscode 安装与卸载

2.1 安装

方式1：双击安装即可(或右击选择安装)；

方式2：sudo dpkg -i xxxx.deb。

2.2 卸载

sudo dpkg --purge  code

3.VSCode启动

VSCode启动也比较简单，可以直接在Show Applications(显示应用程序) 中搜索VSCode直接启动(也可以将其添加到收藏夹)。

或者，也可以在终端下进入需要被打开的目录(比如：前面创建的ROS2工作空间ws00_helloworld)，然后输入命令：code .。

4.VSCode插件

VSCode支持插件扩展，依赖于VSCode丰富多样的插件，可以大大提高程序开发效率，为了方便ROS2程序开发，我们也需要安装一些插件。

首先点击侧边栏的Extensions(插件)选项或者使用快捷键Ctrl+Shift+X打开插件窗口，本课程建议安装的插件如下：

当然，上述只是部分推荐插件，大家可以根据自身需求安装其他扩展。

5.VSCode配置

在VSCode中，cpp文件中的#include "rclcpp/rclcpp.hpp"包含语句会抛出异常，这是因为没有设置VSCode配置文件中 includepath属性，可以按照如下步骤解决此问题：

将鼠标移到错误提示语句，此时会出现弹窗；
点击弹窗中的快速修复，会有新的弹窗，再点击编辑"includePath"设置；
在新页面中，包含路径属性对应的文本域中，换行输入被包含的路径/opt/ros/humble/include/**。

至此，问题修复。

VSCode安装并配置完毕后，大家就可以在其中编写ROS2程序了。当然为了提高编码效率，我们会经常性的使用到一些快捷键，VSCode的快捷键可以在菜单栏的“帮助”中查看。

1.4.1 安装VSCode